«Листи до Мілени» адресовані Мілені Єсенській, чеській журналістці, коханій Франца Кафки. Їхній роман розпочався навесні 1920-го і тривав усього кілька місяців, однак листування продовжувалося аж до 1923 року. Саме Мілені Єсенській письменник передав свої щоденники і «Лист батькові», який пізніше став відомим і також увійшов до цього видання. Страхи Кафки, які розпізнала Мілена, не дали їм бути разом. Тож не дивно, що їхні шляхи розійшлися.

У листах Кафки прозирає його самотність, невпевненість у собі, меланхолія. Його не хвилює, що Мілена заміжня. Здається навіть, що причина листування зовсім не кохання до жінки, з якою він бачився усього двічі в житті, а у повному нерозумінні з боку оточуючих, і ці листи — спроба розкрити душу, знайти співчуття й пізнати самого себе...